北魏初期的赋税制度袭用西晋的租调制，采用九品混通法。民一户缴调帛二匹，絮二斤，丝一斤，粟二十石输入台库。另入帛一匹二丈，存于州库，以供调外之费。地方政府只对编户的财赋实施征收和管理。调外之费，贮于州库，供不时之需，但也必须在朝廷的监管下才能支用。地方守宰如果在征收租调上表现怠慢，致使“赀调悬违者，谪出家财充之，不听征发于民”。
在财赋的征收与调运上，州郡与县宰的分工是：“县专督集，牧守对检送京师。”北魏初期，由于采用九品混通的征收方法，县宰在确定赋税数量上，有权按照国家制定的户等标准，得深入民户，与乡邑三老，进行计赀定课，裒多益寡。由于北魏初期战事频繁，不时之调频繁而至，编户负担相当沉重，因此，朝廷对赋税管理极为严格。州郡县宰无权随意增免编户赋税，也无权擅自开仓赈济。凡是蠲免或增加税赋之权皆归朝廷，开仓赈济的命令由朝廷下颁。州郡纲典惟有征收、保管、督运京师之职。押运兵丁在运输中“如有耗损，同其倍征”。
太和九年（485年），北魏开始实行均田制和三长制。随着该制的实行，新的赋税征收管理规定开始实施，九品混通之法亦随即废去。在新的赋税制中，取消了台库之征和调外之费的区分，而是通过量出计入来规定征赋的总量。财赋征收上缴国库以后，在使用上有个大致的划分，即“大率十匹中五匹为公调，二匹为调外费，三匹为内外百官俸”。
北魏政府的财赋收入，除了租调之外，政府还各立官司，以“州郡常调九分之二，京都度支岁用之余”作本金，采取丰年以低价籴粟于民，歉年则平价粜米于众的方法，贮米以备不测。又立农官，取州郡户十分之一，实行屯田，以增财储。
作为一大利源的盐池，初期，国家允许地方和民间，自行立灶煮买。北魏宣武帝景明四年（503年）秋，“诏还收盐池利以入公”。收盐池之利归国所有，立监司以收利税。宣武帝正始三年（506年），又“诏罢盐池禁”，将盐利再回归地方。
冶铸之利，军国所需，周赡之益，至巨至大。北魏初，铁铸之利似归民间经营。《魏书》中记载的两处关于地方政府支炉冶铁的事例，都在魏孝文帝时期。其一是博陵安平人崔鉴，延兴时，曾做东徐州刺史。“又于州内冶铜以为农具，兵民获利。”另一记载是在太和后期，博陵安平人崔挺为光州刺史。“先是，州内少铁，器用皆求之他境，挺表复铁官，公私有赖。”这两条记载说明，北魏时期在铁冶财利上，是朝廷和地方政府共同分享，甚至地方在一定程度上要获取利润的主要部分。铸铁之外，北魏世宗延昌三年（514年），“有司奏长安骊山有银矿……其年秋，恒州又上言，白登山有银矿……诏并置银官，常令采铸”。另外，在河东郡有盐池，沧、瀛、幽、青四州之境，傍海煮盐，军国所资，得以周赡。可知盐利多为国家所控。
商品交易税为国家垄断。对进城交易的人，“入者人一钱，其店舍又为五等，收税有差”，利皆归国。北魏高祖时，杨椿做济州刺史，“辄收市利”，为本州平原太守所告发，免官。
在国家严统税赋与市利的同时，北魏地方政府，特别是边镇州郡，却可在此之外，通过一定数量的，有时甚至是大规模的屯田、冶铁、和籴等方式增加收入。如北魏孝文帝时期，薛虎子在徐州做刺史。徐州处北魏边镇。北魏的州镇戍兵，以绢作兵饷，戍边时自随，不入公库，任其私用，常苦饥寒。而“徐州左右，水陆壤沃，清、汴通流，足盈激灌。其中良田十万余顷”。薛虎子改变兵饷的发放办法，以兵绢市牛，分减戍卒，计其牛数，得万头。官给戍兵衣食，半兵耘植，且耕且守，兴力公田。“一年之收，过于十倍之绢；暂时之耕，足充数载之食。于后兵资，唯须内库，五稔之后，谷帛俱溢。”这段文字还告诉我们，地方政府的财库，称作内库，国库称作外库。薛虎子在徐州屯田，利归徐州内库，州政府可据实际需要，支配自己的内库财赋。
和籴也是边镇州将为解决军粮问题而采取的方法之一。镇将参与“和籴者靡不润屋……”
北齐、北周在财赋制度上，继续推行北魏时的租调制，但数量明显重于北魏。赋税政策的制定权仍在中央。国赋分国库和义仓两部分存放。除京城设立有国库外，各州亦有，主要存放垦租，即用于军国之需的部分。编户根据其道路远近，由朝廷决定其租税是输于京师，还是输送本州。另有义租输于州仓存放，以备水旱之灾。即使是州仓中用于赈济的义租，亦需朝廷遣使颁诏，方可出赈。地方州郡官吏所能得到的只是当“府藏之积，不足以供”时被减去禄秩，被裁去吏员，被夺去供州郡长官役使的吏干。边地州镇则有权通过变通的方式，如以力役折赋税、服兵役、免徭赋的办法来对国家的赋税征收作适当的调整。
为增加中央财政收入，北齐政府“以军国资用不足，税关市、舟车、山泽、盐铁、店肆，轻重各有差”。对手工业、商业实行专营。而边镇州将则暗地里违规，与南朝的边民进行互市。北周的地方官员则根据各地的具体情况，享受一些惯例性的生活待遇。如河北郡，以惯例，常有渔猎夫三十人以供郡守口福之享。又有民丁三十人，供郡守役使。不被驱使者，可变庸收值，钱入郡守囊中。
三军事权上：设军镇，选禁卫；建府兵，名侍官北魏政权初期，军事上实行部落兵制。《北史》卷16《太武五王·魏广阳王建传附孙深（渊）传》载元深上书：“昔皇始以移防为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟”，被视为“国之肺腑”、“爪牙”，作为控御地方和边镇以及对外用兵的主力。拓跋皀皇始二年（397年）攻克中山后，实力越来越强，开始“多置军府，以相威慑”。当时，共设有八个军，每军配兵五千人。随着魏孝文帝汉化政策的实施，太和十九年（495年）八月，“诏选天下武勇之士十五万人为羽林、虎贲，以充宿卫”，组成朝廷宿卫军。由左右卫、武卫将军统领，以领军将军为总管，作为中央震慑地方武力的基本力量。羽林、虎贲的任务，一是轮番宿卫天子，负责仪仗，维护京师治安，二是天子亲征时，宿卫军必须随从出征，或边防有事，可奉天子之命对外征伐，包括对地方变乱的镇压。十五万中央宿卫兵常驻京师，以保证中央集权的强大有力，紧急情况下又可开赴前线作战，灵活机动，形成对各州郡武力的强大震慑。
在中央拥有强大武力的同时，北魏各州郡也和南朝一样，同样拥有数量相当的州郡兵。州兵设州督尉统领，郡兵由郡督护管辖。州郡也同样有军府和州郡行政两套机构。带兵的刺史和都督也拥带部曲，但经常成为朝廷消灭的对象。由于州郡兵的大量存在，在北魏历史上曾经发生过不少由州刺史发动的变乱。然而，正是这些带有相当数量兵丁的州刺史，又把那些叛乱镇压下去。北魏时期还发生过许多次州人叛乱和外敌的小规模入寇，也均为州郡兵所击败。因此，州郡兵在维护州郡安定，防止地方叛乱，抵御外来寇扰方面发挥了不小的作用。但为使州郡戍兵不会与地方势力朋比为奸，北魏政府实行“在州戍兵，每岁交代”。
北魏前期，在北方边镇和南边与南朝接壤的地方，还驻守有大量的镇兵。初期，北魏首都位于平城，北方边镇的防守格外重要。边镇兵将待遇很高，兵员大都来源于强宗子弟，服兵役成为一种荣耀。魏孝文帝太和末，国都迁洛，北方柔然族对北魏政权的直接威胁大大减轻了，边镇兵的地位也开始下降。镇兵逐渐用汉人和罪犯去补充，使原来“盛简亲贤”来的强宗子弟，开始与刑徒为伍。这样，镇兵与北魏政权的矛盾逐渐激化，最终酿成北方六镇起义。大规模的镇兵起义，使得北魏朝廷禁卫军无力平息，不得不乞求柔然族前来帮助平叛，而最初六镇之设，原本是防备柔然入寇的。六镇起义大大削弱了北魏政权的国力，加之河北人民大起义又火上浇油，使北魏政权很快衰落并走向分裂。
北魏政权最终走向衰落和分裂的一个重要原因，是没有很好地处理与地方边镇，特别是与北方边镇的关系。边镇是一个数量庞大，武力雄厚的军事集团。如仅彭城一镇，“在镇之兵，不减数万”。这个军事集团就像一柄双刃剑，安之则能御外，叛乱则能覆国。虽然孝文帝时加强了中央宿卫军的力量，但与边镇兵力相比，则显得远远不足。据统计，当时北方和西北地区，就设有边镇17个。每个边镇都拥有强大的武力。公元525年，柔然可汗阿那攻沃野镇，破六韩拔陵军，拔陵部众20万人投降北魏，而孝文帝时的宿卫军只增加到15万人。朝廷禁卫军的总数，不抵沃野一镇之兵多，外重内轻的局面早已形成。如果朝廷不能很好地协调与边镇武力集团的关系，必然会面临极大威胁。北方六镇起义之后，北魏政权不得已请来自己的敌手协助平叛已经说明，北魏的中央宿卫军，已没有足够的能力控御地方，这不能不说是一个极大的教训与讽刺。
北魏分裂为东、西魏之后，不久为北齐、北周所取代。新建的北齐、北周政权，先后在各自的辖区内进行了一些制度改革，对中央与地方的军权分配进行了一些调整。
东魏时期，兵制沿袭北魏。后来，高洋废掉东魏而建立北齐政权。在中央设立骑兵、步兵二曹。骑兵曹领中央常备军，步兵曹领地方部队。
西魏政权则在原北魏兵制基础上，依照原鲜卑族部落兵制，参照汉人“天子六军”之制，实行指挥统一的府兵制。府兵制的组织系统是中央设立八个柱国大将军，其中宇文泰以全军总统帅，兼一柱国大将军。另一柱国大将军是广阳王元欣，实际上只挂个虚名，真正带兵的只有六个柱国大将军。每个柱国大将军下设两个大将军，每个大将军下有两个开府将军。于是形成六柱国、十二大将军、二十四个开府将军，下辖二十四个军府。
府兵制初肇于西魏文帝元宝炬大统八年（542年）。它的形成过程，不仅是西魏政权加强巩固的过程，也是加强中央军力，削弱地方武装，合理处理朝廷与地方军权关系的过程。大统八年（542年），元宝炬、宇文泰附会《周礼》“天子六军”之制，初建六军，各军统帅为柱国大将军。在军力配备上共有六军，而在柱国大将军职位上却设了八个。这种军制和官职，既附和了汉人“天子六军”的传统军制，又迎合了鲜卑人部落兵制时的八部帅制度。表明北周政权，在弥合汉人和鲜卑人的关系上，费尽了心机。
东、西魏邙山会战中，西魏惨败，要保住政权必须扩军。于是，西魏政权“广募关、陇豪右，以增军旅”。关陇豪右及其割据武装，被纳入西魏政权的府兵体系中。这一制度使府兵力量得到了很好的补充，而地方豪右的势力则被大大削弱。复姓和赐姓，是宇文泰笼络府兵的又一措施。鲜卑部落兵制的一个显著特点，是以血缘关系编制兵士。魏孝文帝的汉化改革以后，鲜卑族姓被改掉，血缘纽带松弛，影响了他们的内部凝聚力。宇文泰实行府兵制后，为了重新激发这种凝聚力，对被改掉族姓的代北鲜卑兵，令其重新恢复鲜卑姓氏。又让招募而来的关陇豪右及其兵众，随主将也改姓鲜卑姓。这样一来，府兵中军将之间，通过鲜卑族姓去体现血缘亲和关系，靠血缘亲和达到内部聚合，使得鲜卑族与汉族之间的民族矛盾，因此得到一定程度的缓解。虽然宇文泰不可能真正恢复鲜卑人的血缘纽带，也不可能消除鲜卑人与汉人之间的种族隔阂，但是通过复姓、赐姓来促进团结，提高兵士的政治社会地位，增强军队的战斗力和认同感的目的却达到了。
此后，北周政权又实行“籍民为兵”的制度来扩充府兵，即国家对均田民，按财产多少编为三等九品，而对上上至中下六个等级的民户，实行“三五简丁”来充实府兵。“籍民为兵”之后，府兵开始与均田制相结合。这样又突破了原来只募“豪右”与“六品以上户等之丁”为兵的范围，使兵源更为广阔。北周武帝时，又“改军士为侍官，募百姓充之”。这一改动，使府兵原来直统于开府将军的将兵关系，变为直接侍卫皇帝的君主与侍从之间的关系。府兵是皇帝的侍从宿卫，而非府兵将军的属卒。这样一来，皇帝与府兵之间的关系进一步拉近，而与开府将军之间的关系则开始疏远，使得开府将军对府兵的控制力减弱，朝廷对府兵的控制则进一步加强。北魏国都南迁以后，忽视了对北方六镇兵的体恤与关怀，引发了中央与边镇的矛盾，酿成了北方六镇起义。北周政权有鉴于此，不但在军队编制上，挖空心思，极力融合夷汉差异，而且采取复古和改变府兵从属关系的方式，来缩短朝廷与兵士的距离，加强与府兵的亲和力，尤其是北周武帝宇文邕，下工夫熟悉基层府兵将领的姓名功勋，临出战时，直呼基层将领的名姓，而这些基层将领也因自己能被最高统帅所熟知，死心塌地地忠诚于宇文政权，最终使宇文政权由弱变强，由西而东，击败北齐，重新统一北方，这不能不说是一个高明之举。
