距今约30～155万年前的人类进入晚期猿人阶段，他们分布于亚、欧、非洲各地。
晚期猿人的学名为直立人，是1891年荷兰军医杜布阿在印度尼西亚的特里尼尔附近发现的一个头盖骨及一枚臼齿，翌年又在同一地窟中发现一个大腿骨及一枚臼齿。头盖骨很原始，与猿相似，而大腿骨则具有现代人的性质，已能直立行走，所以定名为直立猿人。1931—1941年，另一荷兰学者孔尼华在爪哇桑吉龙又发现了三个猿人头骨及一个下颌骨，1960年及1963年在该地又先后发现了猿人的下颌骨和部分头骨。爪哇猿人化石的年代距今约80万年，但在发现这些猿人化石的地点未发现石器。1907年，在德国海德堡东南的茂埃尔发现一块猿人下颌骨，其生存年代与爪哇人相当，称为海德堡人，也未见石器。
