根据吠檀多，冥想是一种强烈的精神崇拜（upasana）。它要心意持久地居于合适的对象上，这个对象是受到圣典认可的，能够产生一系列与主题相关的类似思想，尽管排除了所有其他性质相反的思想。冥想最终导致对终极实在的直接知觉。
终极实在是唯一普遍的纯意识，吠檀多圣典称之为梵，也被称为绝对者。梵是一切实在中的实在。名、色和范畴的相对世界对我们只是表现为真实，因为它反映了绝对者之光。梵作为阿特曼（Atman），也就是每一个个体灵魂的灵魂，在每一个人心中照耀。梵也被称为超灵（Paramatman），是众生和万物的自我（自性）。个体灵魂和超灵本质上是同一的。从绝对的观点看，只有梵存在。现象界是虚幻的，就像沙漠中的海市蜃楼。梵作为绝对者超越了所有的思想和言语、时间和空间、特性和属性、名和色，以及一切理解和理智领悟的范畴。梵并不是对任何东西的意识，而是意识本身，它给予所有其他事物以意识。
这一无德之梵（Nirguna Brahman）以有德之梵（Saguna Brahman）的形式让自己展示在时间和空间之中。根据有德之梵的不同功能，它表现为创造者、维系者和毁灭者。根据吠檀多，位格上帝的不同形式，在不同宗教中以不同名字受到崇拜，诸如天父、雅威、安拉、湿婆、毗湿奴、卡利，他们都只是有德之梵的不同展示。他们是从不同角度看到的绝对者的不同景象。位格上帝的不同名字都是人的心意无力地尝试将名字和形式归于那个无名无色的梵。
一节吠檀多圣典说，为了真理探索者的益处，梵呈现出众多的形式和属性。有德之梵的另一个展示就是神圣的道成肉身，如罗摩、克里希那、佛陀或耶稣。第三种展示是内在的指引者，他就居住在所有众生的心中，从里面控制他们的活动。所谓的个体灵魂正是梵本身。
个体性是摩耶（maya）的产物，摩耶是创造无明或假象的原则。在无明之咒下，一个个体遗忘了他和绝对者的同一性，并成了物化（embodiment）的牺牲品，将自己等同于身体和心意，相信自己是一个男人或女人，属于某个社会等级、民族、种族等等。尽管他的真我的先天本性不受这些观念的影响，但他把这些附加的东西视为真实的，就如途经沙漠漫游的人把海市蜃楼视为真实的一样，尽管沙漠的真正本性依然不受影响。吠檀多的目标是从催了眠一样的物化信念中唤醒个体，让他明白他的物化是由于遗忘自我引起的。这一遗忘产生冲突和惧怕，并陷于无止境的生死轮回之中，受制于残酷的业报律。只有通过自我知识，这一去催眠化过程才无明是物化及其不同分支的根源。只有知识而非任何形式的行动才能消除它。黑暗只有通过光明来驱散。在强调需要这一知识时，商羯罗说：
让人们引用圣典，向神灵献祭，让他们履行仪式，崇拜诸神，但是，如果不觉悟到与阿特曼的同一性就没有解脱，甚至在无限长的时间里也没有解脱。
不是通过瑜伽，不是通过数论，不是通过工作，不是通过学习，而是通过觉悟一个人与梵的同一才有可能解脱，而非其他方法。自我知识不是专注和冥想的产物，专注和冥想只是净化的手段。在纯粹的心意之镜中，唯一自我之真相被揭示。如落到海洋的冰雹融入海洋，如一滴纯净的水和纯净水之海洋合一，同样地，个体灵魂和超灵合一。
自我知识的探索者必须基于实践四个原则，通过这些原则，他或她变得适合于实践冥想。
1.区分真实和非真实。它产生于一个坚定的信念：梵是唯一的真实，其他一切都是虚幻的。区分是一个激进地反思生活目标和优先性的过程。它超越了显然易见的、表面的东西，并认识到表面真实的东西事实上并不真实。
2.不动心。不动心的意思是放弃一切欲望，不管是这个世界的还是另一个世界的。对于所有感官享受（包括看到的或听到的，此世的或来世的）的有害影响具有持久的知觉，并且明显地终止了强迫性的和习惯性的生活方式。
3.拥有六种美德。六种美德是：（a）控制心意；（b）控制感官；（c）心意从感官对象中撤回；（d）坚韧；（e）信仰灵性导师和圣典的话；（f）心意专注于梵。六种美德的本质是自我控制，没有自我控制而去探求自我知识是一个空洞之梦。它包含思想、言论和行为的纯洁，并且抵得住色欲和贪婪的冲击。坚韧就是愉快地、心平气和地忍受所有必然的、不可避免的生活挫折。信仰通向胜利之路。隐式的信念是，一个人将成功获得灵性目标。
4.强烈渴望解脱。强烈渴望从所有束缚中解脱出来。渴望是灵魂的不安。如果灵魂不感到不安，再多的学习、祈祷、专注或冥想都无济于事。
正是渴望的强度才决定目标的达成。
四个原则的实践给予探索者一个稳固的道德基础，以抵制难以驾驭的心意及其疯野的冲动。克里希那在《乌达瓦之歌》中说道：
仁慈、履行职责、遵守各种誓言、聆听圣典、善行以及所有其他作为——所有这些都在控制心意中达到顶峰。控制心意是最高的瑜伽。对于控制了心意、内心平静的人，谈仁慈以及其他美德有什么用？而且，对于那些心意不安的或变得迟钝的人，这一仁慈以及其他美德又有什么用？
人们普遍认识到四类缺陷是自我知识的障碍：
1.身体的缺陷，如疾病；
2.感官的缺陷——即，向外扩展的、不安的倾向；3.心意的缺陷：怀疑、波动、犹豫不决；
4.理智的缺陷：缺乏专注。
第一类缺陷通过无私行动可以消除——这是一种不作为行动者的意识或宣称拥有结果的意识。第二类缺陷可以通过规范的自我控制并从感官对象中撤回心意而得以消除。第三类缺陷可以通过反思或自我分析而得以消除。第四类缺陷则可以通过冥想和三摩地而得以消除。
吠檀多对冥想的实践分成两组：基础性的和结构性的。四个原则都是基础性的，而冥想的三个步骤则是属于结构性的。结构性实践中的成功相应于基础性实践中的成功。立志要取得更高成就的人首先必须建立强而深厚的基础。因而，只有牢固地建立起四重原则，探索者才能适合于冥想。
冥想中的三个步骤是聆听、反思和冥想。聆听就是聆听合格导师的指导，导师利用圣典解释个体自我和梵的合一性。反思就是根据教导不断去思考梵，通过肯定性的推理加强一个人关于梵之实在性。冥想就是不断沉思一系列观念，回想非二元的、普遍的梵，排斥所有其他观念和思想，诸如身体、心意、感官和私我（我慢）。
不间断地实践很长时间，强烈地热爱择神，坚定地觉悟之，这样的冥想在三摩地中达到巅峰。
根据专注的强度和性质，可以把三摩地分为两个阶段：有余三摩地（savikalpasamadhi）和无余三摩地（nirvikalpa samadhi）。
在有余三摩地中，精神状态（vritti）呈现为梵的形式，并依赖梵，但同时保留了认知者、知识和知识对象之间的区别。求道者可能依然意识到相对的东西，尽管他清楚地看到它为绝对者所渗透。这就像看到一头黏土做的大象，同时看到渗透大象的黏土。求道者依然保留了“我-意识”，并且他说，“我是梵，理智的绝对者，如太一一样的无形者，至上、永恒发光、无生、不变、无执、遍布一切、永远自由、独一无二。”
但在无余三摩地中，也就是没有“我-意识”的三摩地中，心意完全融入梵，和梵合一，没有了认知者、知识和知识对象之间的种种区别。正如一堆盐，当它溶到水中，就不再能够看到它和水的区别，并且不能和水分开。同样地，在无余三摩地中，呈现为梵的形式的精神状态，不再能够看到它和梵的区别，并且不能和梵分开。离开梵，它不再存在。只有梵或自我存在，并由它自己发出光辉。
直接道路和间接道路
对于吠檀多而言，冥想具有一种特别的含义，它被描述为nididhyasana（意即正确的理解，一种没有象征符号的冥想，冥想的高级阶段），是一种自我意识的状态，在这一状态下，既没有执行意愿，也没有努力去专注。它不是一种持续的思想之流，而是一种持续的确信之流，即，“我是梵”（Aham Brahmasmi）。尽管这一确信光芒四射，但依然缺乏在三摩地中获得的对自我（梵）的直接知觉。冥想的实践是为了那些还没有达到确信阶段的人预备的。
吠檀多坚持，自我知识不是任何冥想的结果。知识是启示，而冥想是行动。它是一个精神过程，目的在于通过辨别而获得对象的知识。知识取决于对象，而冥想依赖于主体。在冥想中，一个人必须相信冥想对象和过程。但是，知识没有预设任何这样的信仰。冥想只能净化心意，而真理是在纯粹心意之镜中揭示出来的。专注和冥想唤醒的不纯心意则是自毁性的。如一句梵文谚语所说：“用牛奶喂养没有拔掉毒牙的眼镜蛇只会增加它的毒液。”
聆听、反思和冥想这三重实践是通向自我知识的直接道路。在这一道路上，冥想没有中间的支持方式，诸如形式、象征或意象。这条道路是为那些求道者预备的，他们是最合格的，并且是基于前面讨论的四重原则的实践而被完全确立了。这条道路上的冥想是知识的过程，是正确理解实在的过程，而不是将心意集中在某个确定的对象上。正确理解更加依赖于认知者的心意，而冥想则依赖于被认识事情的性质。冥想依赖于圣典和导师的指导、探索者的信仰以及决心，而正确理解则依赖于它的方法和理念。冥想中有想象的游戏；而正确理解中只有认知。正确理解取决于事实，而冥想依赖于探索者的心意。正确理解是知识，冥想是综合的，它取消认知者和被知者之间的区别。
冥想是通向终极者的间接方法。它适合于那些发现直接方法有困难的人。根据吠檀多的观点，冥想实践指向有德之梵。对通常的探索者而言，这是一个方便的途中房子。他们在努力前行，达到最后目标之前可以休息一些时候。有德之梵充当着有限的心意和无限的、普遍的纯意识之间的桥梁。成功地冥想有德之梵使得探索者有资格正确理解无德之梵。《奥义书》中被称为vidyas的各种冥想练习都是冥想有德之梵的例子。探索者可以选择对自己最有吸引力的任何一种。
我们已经说过，吠檀多把冥想视为强烈的精神崇拜。商羯罗在对《大林间奥义书》评注中把这一崇拜描述成精神上探索神的形式，就如《吠陀经》的仪式部分表现出来的那样。并且专注它，排斥所有世间对象，直到一个人完全等同于它，就如一个人的身体在传统上被视为他的自我一样。
吠檀多为探索者规定了分等级的崇拜形式。首先通过象征和意象崇拜。普通人，他们的专注力量都是虚弱的，被要求专注某种为圣典所认可的形式，圣典可以产生一股与他的专注相关的思想之流。象征或意象可以看得见。随着探索者在前进，就需要建议他专注一个听得见的象征，这是崇拜的第二阶段。一个听得见的象征可以是一个神圣的词、一个神秘的音节，或者取自圣典中的圣句。冥想是第三种崇拜形式，探索者在崇拜中详细地叙述神圣者众多品质或者神圣者具体的展示。
应该把神圣者的意象或形式视为普遍的纯意识的焦点。崇拜的第四阶段是冥想一个人内在自我等同于普遍的自我。探索者冥想圣句“我是他（梵）”。那些不能达到这一最高形式的崇拜的人——也就是不能崇拜无名、无形的梵或者纯意识的人——被建议思考“我是他的”而不是“我是他”。
所以，通过象征和意象崇拜神圣者是第一阶段。比它高的崇拜是重复圣言和祷告。更高的崇拜是冥想，而最高的崇拜则是坚持不断地意识到“我是他（梵）”这一事实。
这四个阶段也可以描述为三个层面的崇拜：二元论的、制限非二元论的和非二元论的。在二元论阶段，探索者感到上帝和他自己是分离的；在制限非二元论阶段，他把上帝视为一个整体，把他自己视为整体的一部分；而在非二元论阶段，他感到上帝和他自己同一。
这三个阶段常常彼此相随：首先，把心意固定在神圣形式上；其次，不再把心意固定在神圣的形式上，而是固定在吉祥的、该形式所代表的品质上；再次，只是把心意固定在该形式的真实的本性上，即固定在作为自我的形式之上。《毗湿奴往世书》解释了这一点：
冥想毗湿奴，他居于一切众生心中的，坐在散发太阳光辉的莲花上，他的身体光芒四射，头戴王冠，身饰项链、耳环和手镯，光彩照人，手握贝壳和权杖。明智的人应该冥想主光明的、仁慈的形象，而没有贝壳和权杖，但有装饰。当心意专注于该形象时，他必须让心意冥想没有装饰的形象。然后，他必须冥想他和主光明的形象合一。最后，他必须让该形象消失，并冥想阿特曼。
