意志的自律是一切道德法则的惟一原则，而且也是“符合于道德法则”的一切义务的惟一原则；另一方面，有选择权的意志的他律不只不能是任何责成的基础，反而相反于责成的原则，并相反于意志的道德性。
事实上，道德的惟一原则不依于“法则的一切材料”，并且也就存于那“依傍着纯然普遍的立法形式”的有选择权的意志的决定，而那纯然的普遍立法形式即是意志的格言所必须能够有的。现在，这种独立不依赖性就是消极意义的自由，而这纯粹的，因而也是实践的理性的这种自我立法就是积极意义的自由。这样，道德法则所表示的没有别的，不过就是纯粹实践理性的自律，就是说：不过就是自由；而这自律或自由本身就是一切格言的形式条件，而只有依据这形式条件，这一切格言才能与最高的实践法则相契合。因此，如果决意的材料进入实践法则中，以此作为法则的可能性的条件，结果便是有选择权的意志的他律，就是说，便是这依待，即“依待于‘我们定须遵从某种冲动或爱好’这物理法则”的依待。在这种情形中，意志不能给自己以法则，只给它以箴言，即“如何合理地去遵循感性法则”箴言；而格言即“在这样情形中从不能包含有普遍地立法的形式”的那格言，它不只不能产生责成，而且其自身即相反于一纯粹实践理性的原则，因而也就是说，也相反于道德的意向，纵使由此而作成的行动可符合于法则。
因此，一个包含有物质条件的实践箴言必不可算是实践法则。因为自由的纯粹意志的法则是把意志带入一“完全不同于经验领域”的领域；而由于包含于这法则中的必然性不是物理的必然性，因此必然性只能存于“法则一般”的可能性的形式条件中。一切实践规律的材料都基于诸主观条件上，此等主观条件只给实践规律一个有条件的普遍性，而它们一切又转向私人幸福的原则。现在，每一决意必有一对象，因而必有一材料，这是不可否认的；但并不是说：此材料或对象是格言的决定原则，并且是格言的条件；因为如果是这样，则此格言不能被显示于“一普遍地立法的形式”中，因为在那种情形中，对象的存在的期望必应是选择的决定因，而决意也必须预设欲望机能的依待于某物的存在；但是这种“依待”只能在经验条件中看到，因而它决不能为一必然而普遍的规律供给基础。这样说来，他人的幸福或一理性存有的意志的对象。但如果它真是格言的决定原则，我们必须认定：我们不只在他人的福利中看到一合理的（自然的）满足，并且也看到一种欲求，如同情的意向在某人身上所引起的欲求。但是，我不能在每一理性的存有中认定这种欲求的存在。那么，格言的材料自可保留，但它决不能是格言的条件，不然的话，这格言必不能适合于法则。因此，限制材料的法则的纯然形式也必须是“把这材料加到意志上”的一个理由，但却不是“预设这材料”的理由。举例来说，假若这材料是我自己的幸福。这幸福，如果我把它归给每一个人，它能成为一个客观的实践法则，是只当我把“他人的幸福”也包括在内时，它才能如此。因此，“我们必须促进他人的幸福”这个法则并不是从以下的假设而发生出，即：“这法则是每一个人的选择意志的对象”，但只是从这事实而发生出，即：这普遍性的形式，即‘理性所需要的那普遍性的形式，是那“决定意志”的原则。因此，那决定纯粹意志的并不是这对象（他人的幸福），只是这法则的形式，通过这法则的形式，我限制了我的“基于爱好上”的格言，我这样限制，以便去给它一法则的普遍性，这样，便可以去使它适合于纯粹的实践的理性；而只是这种限制，才能引发这责成的概念去把“我的自私”的格言扩张到他人的幸福上。
道德原则的直接反面便是当私人幸福的原则被作成意志的决定原则之时，如上文所示，凡是“把那‘要充作一法则’的决定原则置于别处，不置于格言的立法形式中”都要归于道德原则的直接反面。但是，这种矛盾并非只是逻辑的。就像那“必会发生于经验地被制约的规律间”的那种矛盾一样，而且也是实践的，假定理性的声音在关涉于意志中不是如此的清晰，如此的不可御，如此的明显可见，甚至对于最普通的庸众也是如此，那么矛盾必致使道德完全崩溃。实在说来，这种矛盾只能被维持于诸学者的令人困惑的思辨中，此等学者为的要想去支持一种不费力的学说，他们很够勇敢，勇敢于闭其双耳以抗天声。
设想：一个熟习的人，此人如不是如以下所说，你必喜欢他，他想在你面前为自己曾作假见证而证明他自己为有理，其证明首先是通过陈说他所认为的神圣的义务，即“顾念其自己的幸福”这神圣的义务，而证明其自己为有理，然后再通过列举“他由作假见证而已得到之”的那些利益，并指出他在逃避检查中，甚至在逃避由你自己所作的检查中，所已表示的精明，而证明他自己为有理，再设想，他继以上的证明，进而以十分严肃的态度去肯定说：他已尽了真正的人类的义务。对于这样一个熟习的人，你或者当其面而讥笑他，或者以厌恶而鄙弃他；但是，如果一个人只为他自己的利益而规划他的行动的原则，你必无有什么足以去反对这样的行动者。再假设某人推荐一个人给你为管事员，为一个“你可以盲目地把你的一切事务都信托给他”的人；并且为的要想鼓舞你信任，此推荐人颂扬他为这样一个精明的人，即“他完全了解他自己的利益，而且他是如此的不屈不挠地活动以至于他不让任何可以促进利益的机会错过”，这样一个精明的人；最后，此推荐人惟恐你惧怕在他身上发现粗鄙的自私，他称赞“他所由以生活”的那高尚趣味：他不在赚钱中或在低级的荒唐中寻求他的快乐，只在扩大他的知识中，在与上流社会团体作有益的交往中，甚至在救济穷人中，寻求他的快乐；可是同时他又补充说：关于手段方面，他不是严格讲究的，并且他预备为目的去使用他人的钱，好像这钱真是他自己的一样，只有他知道他能安全地如此作而且没有泄露地如此作。对于这样一个推荐人，你或者认为他是在嘲弄你，或者认为他已丧失其感觉。
