西周的疆土包括西周直辖的“王畿”和诸侯国辖地两部分。武王灭商后定都丰镐（今西安市西南），附近的渭河平原地区称为“宗周”；成王时期又在伊、洛河流域修建了洛邑，附近地区称为“成周”。宗周、成周都是周天子直接统治的地区，称为“王畿”。西周初年，武王、周公和成王镇压了以武庚为首的商朝残余势力的反抗，征服了徐、奄等夷人方国，接着又推行了“封邦建国”的政策，大批的姬姓和异姓（主要是姜姓）贵族被分封到商人残余势力集中分布区和边疆部族居住区。相传周初分封了71个诸侯国，它们的辖地和王畿就构成了西周时期的疆域：东至今天的渤海、黄海、东海之滨，南抵长江以南，西到今甘肃省，东北到今天的辽宁，影响区域则达到了今天松花江、黑龙江流域。
公元前770年西周终结，周平王被迫迁都洛邑，开始了东周时代，东周又分为春秋（前770～前476年）和战国（前475～前221年）两个时期。春秋之初，王畿还包括今天河南省西北部地跨黄河两岸的大片地区，方圆600里左右，但到后期或者分封给诸侯，或者被非华夏族占领，缩减到方圆不过一二百里的区域，比一个普通诸侯国还小。这一时期，周王室势力衰微，诸侯国之间战争不断，齐、晋等较为强大的诸侯国先后称霸，在兼并其他诸侯国疆土的同时，又向邻近的非华夏部族扩张。齐是东方的大国，疆土东临大海，西至黄河，包括今天山东泰山以北的地区和河北的东南部地区。吴、越都曾是东南部的强国，吴国的疆土包括今天江苏的大部分、上海市和安徽、浙江的一部分。越国拥有今天浙江的大部分和江西的一部分，公元前473年消灭了吴国之后，疆土扩大到了今天山东东南部，成为了东方的大国。楚国占有江汉、淮河流域，疆土包括今天湖北全部和河南、陕西、四川、安徽、江西五省的一部分，是春秋时期土地最为广阔的诸侯国。秦国本来是一个小国，穆公时征讨西戎各部族，拓地千里，疆域最大时东至潼关，南抵秦岭，西到甘肃东部，北到今天陕西延安附近。晋国起初疆域狭窄，经过多年扩张，最强盛时拥有今天山西大部、河北西南部和河南西北部的广大地区。
战国时代，周王室的影响更为低落，周天子直辖的王畿更加小了，开始时还拥有伊洛一带，到公元前256年被秦国灭亡时，王畿只有7座城邑了。与此形成对比的是，各个诸侯大国在不断的战争中开疆拓土，形成了战国“七雄”并立的局面。齐国曾与魏、楚展开争夺，又消灭了宋国，疆土比春秋时略有扩大。楚消灭了越国、鲁国，又派将军庄矫率军入滇，控制了今天云南省滇池一带，疆土包括了今天中国南方的大部分地区。秦国侵夺了韩、赵、魏、楚之地，又兼并了义渠、巴、蜀等边疆部族，疆土包括今天陕西全部，四川东部，甘肃东南部和山西、河南、湖北的一部分。韩拥有今天河南中西部、山西南部地区。魏国拥有今天河南东部、山西南部地区。而赵国东灭中山国，北破楼烦、林胡，疆土不断扩大，强盛时包括今天山东一部分，河南南部和山西中部、北部，北至河套地区，还依阴山修筑长城，阻挡北方游牧民族南下。燕国是战国时兴起的北方强国，拥有今天京津地区、河北北部和辽宁西南部。因此，随着诸侯国辖地向南、西、北方向的扩展，当时的中国疆域东到大海，南至五岭，西南到云南滇池一带，西抵甘肃东部，北含辽宁、内蒙古南部。总之，经过春秋、战国时期各诸侯国的扩展，东周时代周王的王畿再加上各国的疆土，总体上比西周时期的疆土有所拓展。
西周、春秋、战国时期，诸侯国与非华夏族的部族比邻而居，形成了交错分布的局面。自夏商至西周，我国逐步形成了华夏、东夷、南蛮、北狄、西戎五大民族集团。华夏族建立夏、商、周王朝，居住在“中国”。“中国”意思是“众国之中的国家和大国”，在夏商时期是指王畿所在地，也就是当时的“天下之中”，周朝时期除了这层意思外还具有与华夏族同等的性质，比如《左传》中出现了“中国不振旅，蛮夷入伐”的话，意思是讲“华夏族不加强武备，蛮夷部族就会入侵”。其实，到西周、东周时代，华夏族的活动范围并不仅限于中心区域，也向当时的边疆地区迁移，特别是西周初年分封齐、鲁、晋等国，就使华夏族大批地迁往当时属于东夷、北狄的活动区域，形成了比邻而居、交错分布的局面。
周代的东夷主要指生活在淮河、徐泗一带和山东半岛的某些民族，包括商奄、蒲姑、徐戎、淮夷、莱夷等，是在夏商以来东部边疆民族发展来的；南蛮包括荆蛮、越、濮等几个系统，因为越、濮内部氏族林立，又称为“百越”、“百濮”；西戎包括巴、蜀、氐、羌、义渠、央林、北唐、西申等等。北狄的情况较为复杂，包括两个民族系统，一是犬戎、赤狄、白狄、长狄等，战国时称为胡和匈奴；另一个肃慎、貊、貉、山戎，战国时称为东胡。这些部族与周朝、各诸侯国的关系比较复杂，它们的辖区与华夏族的辖地时有进退，有时和平共处，有时战争不断，既有周朝、诸侯国对它们的侵夺（西周时期多次对东夷、荆楚、犬戎、淮夷等进行征伐，春秋、战国时代的晋、齐、秦等国的疆土扩大都与吞并邻近的边疆部族有一定关系），又有它们对周朝、诸侯国的进犯，甚至使周朝、诸侯国面临灭顶之灾，最典型的例子是公元前770年西周在申侯（属华夏族）和犬戎等的进攻之下灭亡。
