春秋时期,吴国公子光在伍子胥的帮助下,养死士专诸,刺杀了自己的堂兄吴王僚,篡位自立,史称吴王阖闾。吴王僚的儿子庆忌逃往卫国,此人有万夫不当之勇,在吴国号称第一勇士。他招纳死士,训练士卒,准备为吴王僚报仇雪恨。
吴王阖闾为此寝食难安,必欲除庆忌而后快。此时,伍子胥物色了一名勇士,名叫要离。伍子胥与阖闾精心设计了一场苦肉计。在吴国朝堂之上,伍子胥极力向吴王阖闾举荐要离为将,请吴王让要离带兵讨伐楚国。阖闾不屑一顾地看看要离说:“寡人观看要离之力,还不如一个小儿,怎么能够胜任讨伐楚国的重任啊!况且我们吴国刚刚安定下来,怎么能随意用兵打仗呢!”要离说:“大王啊,您一点也不仁慈,伍子胥为您谋划夺得了王位,平定了吴国,您难道不打算给伍子胥报仇雪恨了吗?”阖闾闻听怒不可遏,令大殿上的武士把他推出去砍断右臂,然后投入监狱,又把他的妻子抓起来。后来,伍子胥又设计让要离越狱逃走。阖闾再次震怒,下令杀死他的妻子,并焚烧、弃尸于闹市。
要离到卫国投奔庆忌。庆忌起初不信任要离,后来看要离的右臂真的断了,并打听到他的妻子也被吴王阖闾所杀,并焚尸于市,就相信了要离,用他为心腹,令他每日训练士卒,修治舟舰,准备讨伐吴国。
几个月后,公子庆忌率兵乘船伐吴,要离对庆忌说:“公子您应该亲自坐在战舰的船头,这样既可以鼓舞士气,又便于指挥船队前进。”庆忌听从了要离的建议,亲自在船头坐定,要离手执短矛在一旁侍立。大军浩浩荡荡向前进发,忽然江面刮来一阵强风,庆忌的战船被风刮得摇晃不定,庆忌也随着船体的摇晃而坐立不稳。要离抓住这个机会,借着颠簸摇晃之势以短矛刺中庆忌,短矛透入心窝,穿其后背而出。身受重伤的庆忌此刻才醒悟要离断臂的真正目的,他忍着剧痛,单手提着要离,把他的头投入水中,如此三次,然后又把淹得半死的要离横放到自己的膝盖上,大笑着对他说:“天下居然有像你这样的勇士,竟然能用这种苦肉计来刺杀我啊!”
庆忌身边的卫士冲上来要杀要离,庆忌摆了摆手说:“这个人是天下少有的勇士,我们怎么可以在一天之内杀死天下两个勇士呢!”庆忌伤势太重,深知自己不能支撑多久了,就对左右的卫士说:“你们不要杀死要离,可以放他回吴国,以表彰他对主人的忠诚。”说完,他把要离扔到甲板上,自己用手抽出刺穿身体的短矛,血流如注而死。
庆忌的卫士们遵命没有为难要离。要离想自己从此就不能容于世,便举身投水自杀,但是被庆忌手下的卫士们捞上来。要离说:“我受吴王礼遇之恩,为了刺杀庆忌,我连自己的身体都不爱惜,甚至连妻子的性命都搭上了,难道我还在乎什么钱财和爵位吗?你们可以把我的尸体送到吴国,吴王一定会重赏你们的。”说完,他猛地从卫士手中夺得佩剑,先砍断自己的双足,后又自刎而死。