汉武帝时，北方的匈奴不断侵扰汉朝边境。汉武帝为了改变这种局面，多次与匈奴征战。他先后派出李广、卫青、霍去病等勇猛将领率兵出击，大败匈奴，使匈奴逃到了沙漠以北的地区，很多年都不敢再到汉朝边境骚扰。
匈奴退回漠北以后，一面派出使者表示要与汉朝通好，一面暗中招兵买马，准备进攻中原，他们还时不时地把汉朝派去的使者扣留。公元前100年，匈奴且鞮侯单于刚刚即位，他怕汉苏武牧羊图朝出兵打他，就把以前扣留的汉朝使者全部放了回去。汉武帝为了报答他的善意，派中郎将苏武为正使，副中郎将张胜为副使，带着100名士兵和许多礼物，护送以前扣留下来的全部匈奴使者返回匈奴。
苏武等人到达匈奴后，原来投降匈奴的汉人虞常与张胜密谋，想把单于的母亲劫持到汉，但还没动手就被匈奴人发觉，苏武被牵连入狱。苏武不愿在匈奴受审，几次拔剑想要自杀，但都被救了下来。单于觉得苏武是个有节气的好汉，十分钦佩，就派汉朝的降臣卫律去劝说苏武投降。苏武不但不为其所动，还把卫律骂走。单于对苏武越发敬重，更想招降他。于是，单于命人把苏武关在地窖里，不给他吃的喝的，想用长期折磨的方法使他屈服。苏武仍然宁死不屈。单于见所有的办法都不能让苏武屈服，就把他流放到北海（今贝加尔湖）没有人烟的地方放牧，还对他说：“等到公羊生了小羊，你再回汉朝吧！”
苏武到了北海，度过了漫长的艰苦岁月。北海终年白雪皑皑，荒无人烟，连鸟兽都很少。苏武饿了，就挖野菜，逮田鼠。吃的怎么样，苏武都不在乎，最让他念念不忘的是没有完成与匈奴和好的使命。
金缕玉衣公元前85年，匈奴重新与汉朝和亲，苏武被释放回国。他历尽了千辛万苦，终于回到了长安。他回到长安那天，长安的百姓们都出门迎接他，汉昭帝也专门设宴对他隆重招待。人们见到苏武的胡须和头发已经全白了，但手中还握着已经磨光了的使节，都把他视为坚持民族气节的典范。
