1987年10月，经过朝野协议。国会通过了以总统直接选举制为中心内容的新宪法，在韩国宪政史上，通过朝野协议修改宪法，事实上这是首次。从这一点来说，勒定这一宪法的动力——“6、29宣言”的作用也得到了确认。国会通过的改宪案在国民投票中得到压倒多数的支持，从而把这一事实确定下来。
总统选举法也通过朝野协议进行修改。根据这一新法，选出第13任总统的直接选举预定在1987年12月16日进行。1971年4月，韩国曾制定过总统直接选举制但这一选举制不久就废止。经过16年半，以卢泰愚的“6·29”宣言为动力。这一制度又恢复了。
在直接选举总统的前夕，在野党一分为二。由于统一民主党推荐金泳三为总统候选人已成为确定的事实，和金泳三一起创建统一民主党的金大中以自己的支持者为中心创建了和平民主党（简称平民党），另一方面继承朴正熙民主共和党的金钟泌创建了新民主共和党，也成为候选人。这样。竞选战变出现了一卢三金对峙的局面。
竞选前，卢泰愚作为候选人，提出了两个动人的口号。其一是“清算权威主义体制”。过去，韩国的历届政府都是以某个特定的政治领导人和政府的强权统治为核心，推动经济发展，维护社会秩序，维系朝野政党之间的关系，但是，由于各政党之间在权利分配上的矛盾，引起激烈的斗争。造成社会动乱。不仅给经济发展带来影响，也降低了韩国政府的国际形象。为此，卢泰愚呼吁清算“权威主义体制。”
1987年12月12日，竞选达到高潮。这一天，卢泰愚在汉江岸边的汝矣岛广场发表竞选演讲，数百万人潮水一般汹涌而至。从全国各地汇集而来的支持者不但挤满了广场。就连通往广场的大桥上也是人山人海。
12月16日竞选结束，候选人卢泰愚当选。这一天整个韩国的选民有25873624人，其中89、2%参加了投票，有效票为22603411张。卢泰愚得到相当于36、6%的8283738张票当选为民选总统。
另一个候选人金泳三，得票6337581张，是有效票的28、8%第三位候选人金大中，得票6113375张，是有效票的27、0%；第四位候选人金钟泌。他得票1823067张。是有效的8、1%。
卢泰愚的当选，不论在韩国国内，还是在国际上，都在人们的预料之中。
1988的2月25日
自这天的零时起，新修改的宪法开始生效。根据新宪法卢泰愚于当天就任韩国第13任总统。
他于上午10时，在汝矣岛国会议事堂的前院举行就职典礼，宣誓就职，前任总统全斗焕也出席了就职典礼，两届政府和平交接，在韩国历史上这是第一次，韩国从这天起就“清算了长期的权威主义体制的统治”，开始了卢泰愚所声称的“民主主义的新时代”。
卢泰愚在就职演说中说：“以物的量的增长和安全为理由而忽视自律和人权的时代已成为过去，随着反映国民意愿的新宪法的生效，新政府也同时诞生，新政府就是国民的政府。”
参加典礼的有25000名来宾。他们对卢泰愚总统报以暴风雨般的掌声。
人们按着习惯把卢泰愚为总统的新政府称为第六共和国。在韩国，每换一位总统，共和国的序数就增加一次，就是说，韩国有史以来，已有过13任总统，更换过6届政府，但是，真正由民众直接投票选举产生的总统，卢泰愚是头一位，他之所以能奄韩国的所谓民意的殿堂——国会议事堂的前院，在全体国民的欢迎和期待中，在前来祝贺的众多的各国使节的祝福中，举行盛大的就职仪式，正是因为他是由国民亲自选出的总统。
两届政府和平交接，这在韩国也是有史以来的第一次。前5届政府的更迭几乎都是在枪声和流血中完成的。1960年“4·19革命，”使第一位总统李承晚亡命夏威夷。1961年的“5·16革命”，朴正熙利用军事政夺政权，成立“第三共和国”，第二位总统尹昝善被赶下总统的宝座。1979年爆发了“10·26事件”，第三共和国的部总统朴正熙被他的亲信部下、中央情报部长金载圭开枪击毙。1981年2月，执政1年零4个月的第四位总统崔圭夏被轰下台。其政府同时宣布夭折，在韩国的历史上，未有过一次正常的政权交替。
