设立三卫成祖永乐元年三月，改北平行都司为大宁都司，徙保定，以大宁故地界三卫。大宁，故兀良哈地也。在乌龙江南，渔阳塞北。春秋时为山戎，秦时为辽西北境，汉为奚所据，后魏韩库莫奚服属契
丹，唐为奚、契丹，元为大宁路。洪武中，元兵遁沙漠，屡侵之，乞降。高皇帝割锦、义、建、利诸州隶辽东，而于古会州、大宁地北设北平行都司，领兴、营等二十余卫所。十四年，封皇子权于大宁，为宁王。时宋国公冯胜征纳哈出，据大宁塞，列戍控制，遂筑大宁、宽河、会州、富峪四城，卒破降纳哈出。二十二年，封兀良哈为三卫，处降人，而以阿扎失里等为三卫指挥使同知。自大宁前抵喜峰，近宣府，曰朵颜。自锦、义历广宁，渡辽河至白云山为奉宁。自黄泥洼逾沈阳、铁岭，至开原，曰福余。惟朵颜最强，其贡路入自喜峰口，而市则在辽东，防其变也。后竟叛去，附于元。
燕王起兵，从刘家口径趋大宁，不数日奄至，宁王猝出不意，降，燕王乃移王与其军内地。尽拔降骑还北平，从战有功，遂以三卫地畀兀良哈，使仍为三卫，其官都督至指挥、千百户有差，约以为外藩，居则侦保，警则捍卫，岁给牛、具、种、布帛、酒食良厚。此弃大宁设三卫之始也。
三卫自辽、渖抵宣府几三千里。大宁既弃，天寿山与异域为邻，而宣府、辽东断左右臂，乃调营州左屯卫于顺义，右屯卫于蓟州，中屯卫于平谷，前屯卫于香河，后屯卫于三河。卫设左、右、中、前、后五所，仍隶大宁都司。复设东胜中、前、后三所千户于怀仁等处守备。然诸部落已列我门庭矣。亡何，三卫复判附阿鲁台。终明之世，泰宁、福余常与东合，而朵颜常与西合，为中国膏肓之患，则皆三卫为之乡导也。
二十年秋七月，上亲征阿鲁台，旋师讨兀良哈，大破之。永乐初，福余卫请鬻马，令于广宁、开原互市。寻三卫为本雅失里所胁，掠我边卒，上遣使谕之，纳马赎罪，然时附阿鲁台出没塞下。至是，上北征，旋师，召谕诸将曰：“阿鲁台敢为悖逆，以兀良哈为之羽翼也，当分兵剪之。”遂简步骑数万，分五道往，而身率郑亨、薛禄等将大军邀其西。师次屈裂儿河，兀良哈驱众数万，西奔陷泽中，上麾骑兵前击之，斩级数百，遂自相蹂藉，死无算。上乘高望，见其众复聚，遂张左右翼严陈夹攻，命吏士持神机弩伏深林，戒寇至乃发。顷寇骑突而左，左师驰之，走林中，中伏惊溃，死伤略尽。追奔三十余里，荡其巢而还。自是三卫稍创。
宣宗宣德三年九月，兀良哈犯大宁，上亲征，出喜峰口，至宽河，大破之。宣德初，朵颜卫指挥哈刺哈孙等朝贡不至，武进伯朱荣镇辽东，请掩击之，上不许。至是，上亲历诸关塞，驻跸石门驿。守将奏兀良哈万众盗边，已入大宁经会州，将及宽河，诸将请益征兵。上曰：“孽寇无能为也。但谓吾边无备，故来。若知朕在此，当惊骇走矣。今出喜峰口，路隘且险，单骑可行，若候诸军并进，恐缓事机。朕以铁骑三千先进，出其不意，擒之必矣。”或言三千未必足用。上曰：“兵在精不在多，三千足办擒贼。”遂决策亲征。简士三千人，人二骑，持十日粮，夜枚出喜峰口，驰四十里，昧爽至宽河，距其营二十里。寇望见，以为乘障卒，遂悉众前。上麾铁骑分两翼进，夹攻之。上亲射其前锋，殪三人，飞矢雨集，神机铳叠发，寇不能当，大溃走。上以数百骑直前，寇望见黄龙旗，知上亲在也，大惊。悉下马罗拜请降，皆生缚之，斩其渠。驻跸宽河，分命诸将穷搜窟穴。忠勇王金忠，故鞑靼名王子也，及其甥都督把台请自效，上许之。或密言忠往不反矣，上不听。忠与把台果大克获归。上饮以金爵，遂辍赐，顾谓侍臣：“王者宜推诚待人，汉用金日，庸不足法耶？”遂班师。
五年，徙开平卫于独石。洪武初，李文忠克元上都，设开平卫守之，置驿八：东曰凉亭、泥河、赛峰、黄崖四驿，接大宁、古北口；西曰桓州、威卤、明安、隰宁四驿，接独石。永乐间，大宁既弃，而开平势孤难守。至是，遂城独石，徙开平卫于此，弃地盖三百里，自是尽失龙冈、滦河之险，边陲斗绝，益骚然矣。
九年夏四月，瓦刺脱欢攻阿鲁台杀之，因通兀良哈。先是，诏蠲三卫罪，予自新。以泰宁卫印没于寇，更给。兀良哈遂驻牧辽东塞。英宗正统二年十二月，福余等卫阿鲁歹等，以五百骑掠葭州、
独石，守将杨洪遮击西凉亭，生擒百户乞麻里等，夺所掠，命集兀良哈贡使，﹃之市。进洪都指挥同知。初，正统元年，福余卫失印，更给如泰宁例。而脱欢遣使通兀良哈，潜伺，屡谕不悛。至是，复谕都指挥安春等缚首恶以献。
四年夏六月，福余卫都指挥歹都等数言赏薄，互市失利，非永乐时比。上因使者还，敕曰：“文皇帝以尔通阿鲁台，岁征马三千匹赎罪，尔亻免首听命。朕实尔宽，而妄意无厌，是速败也，其亟图改。”已而以通瓦刺，罢其部落贡献。
九月，兀良哈犯边，右参将杨洪追击于白塔儿三岔口，值兀良哈五百骑，击败之，射死十二人，擒三人。六年冬十月，左参将黄直巡边，至闵安山，值兀良哈三百余骑，
击败之，福余卫火脱赤完哈等，假射猎，屡犯边，至是被擒，磔于市。寻复以游骑犯密云扒头崖塞，射伤戍卒，又掠牛心山。七年冬十月，兀良哈千骑自毡帽山犯广宁、前屯等卫，守将曹
义擒其将孛台。会三卫来朝，﹃示之。九年秋七月，兀良哈入寇，命成国公朱勇等率诸军二十万，分道出塞击之。朱勇同太监钱僧保由中路，出喜峰口；兴安伯徐亨同
太监曹吉祥由南路，出刘家口；左都督马谅同太监刘永诚由北路，出界岭口；都督刘怀同太监但住由西北路，出古北口。俞滦河，渡柳河，经大小兴州，过神树，破福余于全宁，复破泰宁、朵颜于虎头山，出所掠万计。而都督杨洪出黑山，俘斩安出部。各论功加秩。三卫从是寝衰，然怨中国益刺骨，因纠也先入寇，为之乡导矣。
十二年春正月，都御史王翱同总兵曹义巡边，抵广宁。兀良哈伏骑林中，义击败之，时瓦刺也先亦东侵三卫，乃遣使敕谕之，毋为瓦刺诱。十四年三月，福余、泰宁共潜结也先入寇，朵颜独扼险不从。
也先至，不能入，大掠二卫人畜去。其秋，旋与也先合。土木北狩，命都御史邹来学经略京东，并设参将总兵，罢朵颜三卫互市。景帝景泰六年，朵颜诸卫来朝，乞耕地及犁铧种粮，诏予粮三
十石。未几，寇独石。先是，既罢三卫互市，景泰二年，复议予贡。然三卫常窜名瓦刺使中，窥我遇北使厚，不无心望，且结婚漠北挟为重，稍侵轶，
尽没辽河东西三岔河北故地，蓟、辽多事自此始。四年，兵部尚书于谦言三卫使叠至，颇为瓦刺间，宜令边臣严备，因条上防御事，诏自是使至，伴二三人入京，余不得辄入关。已而泰宁卫都督佥事单于帖木儿乞大宁废城及甲盾，谦
持不可。帝重绝三卫欢，遣译者语大宁城逼近塞，不便驰猎，又炎暑，多生疫，其甲须寇至乃给，谋遂沮。至是寇边，参将叶盛督兵破走之。宪宗成化元年春二月，孛来为三卫请赏，不许。自景秦末，三
卫多与孛来通，贡使浮额，随孛来使者走云中，朝廷羁縻不问。至是，孛来为请赏，敕谕四方贡使，赏有成额，三卫曩朝贡从东路喜峰口，今朵颜都督朵罗干等擅易贡道，希混赏，朝廷照例分别，又何诛焉。寻复阑入边，遣都督季铎往谕，至泰宁还。兵部以奉使无状请逮治，诏贷之。
十二月，泰宁卫都督刘玉、兀喃帖木儿等，请市牛及农具塞下，并乞赐蟒。上谕蟒衣勿与，他听与民交易。朵颜卫兀研帖木儿因请职事，兵部覆未有成劳，例无升授，不许。
二年十二月，瓦刺遣使贡马，挟三卫从喜峰口入。诏待以三卫礼，敕其渠阿失帖木儿无纠朵颜妄更贡道。十四年秋七月，三卫部落各请从便道入贡，并求开市。时太监
汪直方与兵部侍郎马文升争辽东抚剿异同，故三卫乘间挟我也。诏边吏以朝廷恩义谕之。孝宗弘治二年，兵部尚书马文升请修边备。先是，自天顺后孛
来潜通三卫，屡入塞，中国羁縻不绝，诱致之，亦不敢大为寇。至是，文升奏往岁三卫盗漠北马，经大同、宣府，报敌老营。今两镇经年不报，疑彼此相通，乞于团营选马步三千赴永平、三千赴密云防御，及会两镇巡操。从之。
十一年冬，朵颜入。先是，边军烧荒出塞，遇寇骑掩杀之，边衅遂起。马文升檄守臣分据要害，相机剿杀。仍请玺书切责三卫头目。从之。十七年秋七月，朵颜道小王子入寇大同。上御暖阁，召大学士
刘健等议出兵。李东阳言：“朵颜通潮河川、古北口，距京师一日而近，宜固根本，无远出师自疲。”上深然之。时朵颜部落益蕃，屡侵盗，而诸部独花当以完者帖木儿裔种最贵。花当次子把儿孙骁勇敢深入，结婚小王子，为中国患滋甚。
武宗正德四年冬，泰宁卫满满率部落二万余，欲附居塞下避北敌。令居故镇安堡，戒无旁啮。其后花当部屡挟增贡，诏暂增一年，不为额。花当部坚请，不从，乃益勾小王子与合谋。
